做嵌入式调试，工具就是手。列一下我这些年攒下来的家伙，按使用频率排。
每天都要用
- 数字示波器（带余辉、带 FFT）：看 PWM、看电流、看通信波形；
- 差分探头：测母线、测桥臂电压，绕开接地环路；
- 电流钳：非侵入式看相电流，记得消磁对零；
- 万用表：最朴素的工具，测通断和电压从不出错。
一周用几次
- 逻辑分析仪：抓 SPI/I2C/UART，哪怕便宜货也能救急；
- 隔离电源 + 电子负载：安全地做小功率台架实验；
- 热成像仪：找局部过热，比手摸靠谱一万倍。
软件侧
- 编译器的反汇编视图：看优化有没有把关键代码改坏；
- 变量实时观测（DA 或串口打点）：比单步调试更接近真实时序；
- 版本管理：每次改引脚配置都提交一次，回滚时谢天谢地。
一个教训
工欲善其事，探头要先校准。我见过太多"三相不对称"最后是探头偏置没校。工具的可信度，永远要先用已知量验证一次。