5μs 死区为什么难补偿：FOC 里那点相位的事

逆变器上下管不能直通，所以 SPWM 里必须插死区。我们载波 7.5kHz、死区 5μs，听起来不大，算一笔账就知道疼在哪。

死区怎么变成电压误差

每个开关周期，死区期间输出电平由电流方向决定，等效于在相电压上叠加一个与电流极性相关的方波扰动。基波 15Hz 时，一个基波周期里扰动几乎是"台阶"，谐波能量集中在低次，滤不掉，全进电机变成噪声和转矩纹波。

补偿的本质是移相不是加法

很多文章把死区补偿写成"加一个 δ 电压"，真正难的是符号和相位：

1. 电流过零点附近，极性判断抖动，补偿一加就振荡；
2. 补偿电压要投影到 d-q 轴上，用 sin/cos 投影矢量角法（我们内部叫方案 C），比朴素加法干净得多；
3. 过补偿比欠补偿更难受——示波器上三相电流会呈现一边平顶一边过冲。

/* 矢量角投影：把死区补偿电压按相角铺回三相 */
dt_u = DT_COMP * sin_tbl[theta];
dt_v = DT_COMP * sin_tbl[(theta + PHASE_120) & MASK];
dt_w = DT_COMP * sin_tbl[(theta + PHASE_240) & MASK];

过零钳位的教训

最稳的一招其实土：过零区干脆不补。把过零附近 ±3% 额定电流的区域钳位成零补偿，配合迟滞，比各种花式滤波都好用。调完后用示波器看三相线电压过零处的台阶，基本消失，电流不对称从肉眼可见降到 1% 以内。