没有 FPU 也能跑 FOC：Q15 定点数速成

老 MCU 没有 FPU 不是不能做矢量控制，几万台变频跑 Q 格式的机器就是证明。这篇把 Q15 的心法讲清楚。定点就是"约定小数点...

技术笔记 · 2026-09-04